“行!我给你们场地,机组还有全套人手!”

“今天估计来不及了,明天的话天气预报说有风,你们要不推到后天?”

李教授和漆昊商量了一下,说:“既然都要上真机实测了,有风就有风,我们正好观察下有什么地方需要改进的。”

“嘿,你这个老李,是不是又想摔一架无人机了?”

“摔不可怕,怕的是不知道什么时候会摔,干我们这行的,数据可比飞机金贵。”

查完天气预报的漆昊也抬起头,补充道:“明天那个风,预报是阵风五到六级,卡在我们设计冗余的临界点上,这种气象条件可遇不可求,用来做极限测试,比几十个晴朗天气的常规飞行都更有价值。”

庄教授一想也是,做科研哪有一帆风顺的,摔就摔嘛。

第二天。

本次试飞场地选在学校东区开阔硬质地坪,算不上专门的无尘净空试飞场,这地方可以说是校内最折磨飞控的测试点位。

这里四周立着十几棵有些年头的树,树的高度参差不齐,这对视觉惯导系统来说是天然的陷阱,树枝在风里晃动,稍不小心,光流模块就会被这些不断移动的纹理误导,产生幻觉位移。

更不用说那些突出来的树枝,还会影响无人机的飞行包络线。

更棘手的是这片区域电磁环境被设计得非常复杂,各类无线通信信号层层叠加,空中射频杂波交叠。

在专项组的试飞标准里,这种场地自带负面BUFF,常规无人机在这里试飞,掉两三次机,频繁漂移失控都是家常便饭,所以如果能完整飞完基础科目就算合格了。

漆昊观察了下场地环境,只觉得这里刚刚好。

温室环境跑出来的完美数据都是虚的,只有这种真实杂乱的工况,才能测出飞控架构的真实下限和极限性能。

今天来围观的人不少,光专项组就来了三十多个人,再加上李教授组上的人,现场估计有七八十人了,半个月全域重构飞控,推翻旧架构重做整套体系的消息,早就把所有人的好奇心勾了起来。

他们想看看力学组这次到底出了什么样的成果。

专项组的工程师老张在圈内摸爬滚打六七年,一直在做无人机硬件调试和真机试飞,见惯了各类课题组的高光和翻车。

他见过太多仿真报表天花乱坠,一上真机就原形毕露的案例,所以今天他也和平时一样,心情毫无波澜,反正都是双向辜负嘛。

你摔我无人机,我给你出具整机试飞不合格报告。

老张推着一台改装版四轴工业级测试机走到场地中央,这可是他的宝贝,所以老张一丝不苟检查桨叶动平衡,电机工况,线路导通性,确认硬件无异常后,还颇有不舍地拍了拍无人机的机身,仿佛下一秒这无人机就要报废了

一样。

做好这一切,老张拿着地面站平板走到漆昊面前。

老张递出平板:“迭代固件已经刷入,参数完全按照你们报告里的全新配置导入,要不要自己再逐项核对一遍?”

漆昊抬手接过平板,快速划过参数界面,扫过全新的阻尼补偿系数,卡尔曼滤波阈值,姿态响应增益等核心参数,然后递了回去。

“检查完了,参数无误。”

老张有些吃惊,这么快就看完了?

你们数院的天才一目十行?

还有,那么多复杂的参数全部都记在脑子里面吗?

老张无奈看向庄教授。

庄教授抱着胳膊站在一旁,说:“那我们按官方标准流程来,先测定点悬停,低速巡航,障碍规避三个基础科目,全部达标,再谈后续极限测试。”

李教授和漆昊没什么意见。

老张将平板夹在臂弯,缓步走到场地侧边空地站定,开始进行小高度试飘。

过了一会儿,无人机桨叶高速转动,平稳的电机嗡鸣声响起,没有突兀抖动,没有转速异常,机身稳步升空,缓缓爬升到三米标准悬停高度,稳稳滞空。

老张第一时间紧盯地面站实时数据,双眼微微眯起。

他太熟悉这片场地的工况了。

正常情况下,三米低空属于杂波和风扰重灾区,GPS有效卫星信号时常跳变,悬停误差常年稳定在半米到一米之间,机身小幅抖动是常态,哪怕是专项组优化数月的成熟固件,也压不住这种天然干扰。

可此刻平板屏幕上的定位偏差曲线,平直得让人不敢相信。

实时误差牢牢锁定在0.08米,纹丝不动,没有漂移跳动。

老张沉默盯着数据界面,然后腾出自己的手掐了大腿一把。

卧槽!

疼!

这居然是真的?

而且悬停时间已经超过了过往测试中最高的十秒了!

场地周边的围观人群也意识到了这点。

“不对吧,我记错参数了?专项组打磨半年的固件,在这里悬停都稳不住!”

“三米低空,树影干扰光流,射频杂波盖满空域,它居然纹丝不动?”

“你跟老张改退的有人机那么厉害吗?”

“是人家力学组的厉害吧,跟他们固件没什么关系!”

庄教授神情逐渐严肃了起来,有人机目后的成绩,直接把专项组此后最优稳态数据压高了近一半,稳定性更是实现碾压式超越。

“上一科,高速巡航。”庄教授迫是及待想看那架有人机在接上来的表现。

有人机即刻切换预设航线模式,沿场地环形路径平稳巡航。

此刻里部环境干扰丝毫未减,但有人机全程姿态丝滑稳定,绕场全程航线误差是超0.15米,每一次转弯,每一次速度切换,机身姿态都平滑过渡,有超调,有抖动,有姿态漂移,不能说是,几乎看是到旧飞控常见的卡顿摇

晃!

方才窃窃私语的围观研究员们,此刻安静了上来。

众人连呼吸都上意识放重,满眼难以置信。

庄教授慢步走到老张身边,高声询问:“实时数据到底怎么样?”

老张直接将平板转向我,慢速说道:“滤波做得太干净了,全域杂波几乎被完全滤除,没信号提取率,姿态解算精度,是你从有见过的校内层级数据。”