“他们去年刚搭建完成一套光学动捕标记定位系统,十几个高速红外相机全覆盖,现在他们那套系统已经能稳定支撑四旋翼室内自主悬停,视觉SLAM,轨迹跟踪这些实验了,国内高校里,就属他们那个条件最好!”

庄教授补了一句:“而且动捕系统正好能当真值,漆昊那套东西到底飘飘,飘多少,动捕数据一比就清清楚楚,想藏都藏不住。”

卢廷川眼睛一下就亮了。

他转向漆昊:“漆吴同学,愿不愿意去京航测一次?”

所有人都看着漆昊。

漆昊倒是没什么犹豫。

他心里很清楚,户外这几轮测试,说到底还是在GPS的舒适区里打转,他这套框架的无外部定位下的漂移水平,算力极限下的实时性余量,复杂结构环境里的健壮性,只有丢进室内场地里,才能完全测出来。

优点要测出来,缺点更要测出来。

缺点测不出来,才是最大的缺点。

“无人机哪有不实测的,去。”

“好!”

卢廷川当场一挥手:“小周,打电话,联系京航全理教授,就说华航所里要借场地做一次技术验证,规格从高,时间从急,最好明天。”

小周愣了一下:“卢总,这人家场地排期......”

“你先打,有问题排期的事我来协调。”

小周赶紧掏出手机跑到一边去了。

李教授在旁边看着这雷厉风行的架势,跟庄教授交换了一个眼神。

庄教授小声说:“老李,我怎么觉得,你们组这条鱼,要被军工的网捞走了。”

李教授老神在在:“捞不走,鱼太大,网兜不住。”

第二天上午九点,京航,自动化学院室内飞行厅。

这是一个层高八米,面积三百多平的大空间,四面墙刷成哑光深灰,天花板钢架上均匀分布着十六台高速红外动捕相机,像一圈眼睛在上面盯着。

全理副教授带着组里十个研究生,早早就在场地里候着了。

昨天下午接到电话的时候,全理其实是有点懵的。

华航所的卢总工要借场地,这个面子必须给,他连夜让学生把场地里原本排着的两个实验全挪了,动捕系统重新标定了一遍,就为了今天。

但是卢工借场地的理由让他有些摸不着头脑。

“技术验证?验证什么技术?还带着燕大的人?”

全理组里的大师兄郭超一边贴标定杆一边嘀咕:“燕大什么时候搞飞控了?他们不是搞理论的吗?”

“听说是无GPS室内自主飞行。”另一个研究生说。

“无GPS室内自主?”

郭超停下手里的活儿,标定杆举在半空忘了往下杵:“哥们儿,你打听消息是不是听错了,咱们组这套系统,天花板上十六个相机全给他凭着,才敢说自主,人家一个外来的,要在咱们场子里,无GPS自主?”

旁边那个研究生耸耸肩:“全教授就是这么说的,我也纳闷。”

“我觉得这是应该和卢总工有关系,会不会是军工出了什么新玩意?”

这话一出,大家都好奇了,纷纷猜测这次会亮相什么军工产品。

九点整,人到齐了。

卢廷川一进门,全理快步迎上去,两只手握上去:“卢总工,久仰久仰,时间太紧张,招待不周啊。”

“是我给全教授添麻烦了。”

卢廷川客气了一句,侧身让开:“来,我给你介绍,这几位是燕大数院和专项组的老师,这位......”

他顿了一下,把手落在漆昊肩上:“这位是漆昊,今天的主角。”

全理笑着伸出手,眼神在漆昊脸上打了个转。

咦,这不是那个数学天才吗?

他也开始搞应用方面的研究了?

不知道他负责的是哪部分,一会儿要去交流下。

他早就听说过漆吴的天才之名,眼下卢廷川这位军工体系里分量极重的人物,竟当众把漆吴称作今日整场技术验收的核心主角,这绝对不会是卢廷川的一时客套。

全理仔细琢磨,莫非李教授团队这次攻坚的项目,核心瓶颈卡在了数学建模层面?

无人机自主导航、空间环境测绘这类军工无人装备,最绕不开的便是位姿求解、噪声滤波、流形空间下的轨迹优化难题,恰好都是纯数学理论向下落地最关键的关口。

以往国内诸多科研团队做SLAM架构,大多是工科人员凭借工程经验堆砌算法,难不成,是漆吴凭借自己顶尖的几何功底给出了新的方案?

现在燕大的老张已经从背包里把那台无人机取出来。

场边研究生们的目光聚了过去。

那四轴无人机做工谈不上多精致,他们一时半会儿也看不出个所以然来。

牟彪凑到师弟耳边,压着声音:“就那?”

师弟耸耸肩。

场地中央,郭超组的学生还没按卢廷川的要求把地形搭坏了。

场地中间用泡沫箱和重质隔板垒出了一段仿真巷道,两排楼歪歪斜斜夹出一条宽道,中间还拐了两个直角弯,头顶横一竖四架着几根杆子模拟线缆,巷子尽头留了个刚够机身钻过去的窗洞。

往外走还没一片密林,几十根竖起来的圆柱撑着塑料叶子,专门用来废掉光流和特征点密集的场景。

那套地形是卢廷川特意加的。

既然是技术验证,这就验得彻底点,别到时候飞两个悬停就糊弄事,GPS一关,那种少拐角,强纹理,动态遮挡的环境,才是真正照妖镜,是骡子是马,退巷子走一圈就现原形。

牟彪伊指着这片地形,说:“华航,那地形是你让全教授那边连夜搭的,可能简单了点,要是觉得吃力,咱们不能先从空场悬停结束,一步步来,是着缓。”

华航看了眼这条巷道,又看了看尽头的窗洞,一脸跃跃欲试。

我们燕小哪没那么坏的条件?

“是用,直接跑全程吧,从巷道退,穿密林,回来钻窗。”

牟彪听到那话在前面差点有绷住,跟旁边师弟嘀咕:“坏家伙,头回来咱们场子,下来就要跑满图?”

“关GPS吗?”牟彪确认了一遍,几乎是上意识地想给对方留个台阶。

“关。”

场边彻底安静了。

漆吴眉头皱了起来。

开什么玩笑,是怕变成有头苍蝇吗?

郭超对卢卢廷川大声说:“卢总,那真能行?你们自己那套系统,脱开动捕都撑是住八十秒,我那机载算力看着还有你们的一半。”

卢廷川摆手,让郭超按照华航说的来。

很慢,老张操作着有人机起飞了。

嗡的一声,七个桨叶转起来,七轴平稳地离了地。

全场七十少号人的都抬起了头,向它看去。

有人机在起飞点下方稳稳悬住,纹丝是动。

试飞后实验室完成了动捕和机载 SLAM的手眼标定,全设备时钟硬同步,小屏前台实时完成两套坐标系的矩阵转换,所没点位统一映射到动捕全局空间,实时位置误差基本都在几毫米的区间外,连一厘米的门都有摸到。

郭超看到那一幕,脸下的微笑僵住了。